Prvi put u povijesti Palinovec se spominje u jednoj listini hrvatsko-ugarskog kralja Andrije V napisanoj da je 1205. godine u Međimurju bilo deset naselja i to: Nedelišće, Prelog, Subotica, Belica, Palinovec, Šenkovec, Buzovec, Sveti Križ, Otok i Goričan odnosno možemo slobodno reči naselje Palinovec jedno je od najstarijih u Međimurju. Isto tako spominje se 1259. godine kao feudalni posjed kojega u jednoj zamjeni imanja tadašnji hrvatski potkralj Stjepan daje grofu Lankretu.
1334. godine prvi se puta spominju katoličke župe u Međimurju, a jedna od njih svoje sjedište ima u Svetom Juraju u Trnju, a Palinovec je i tada njoj pripadao. U vrijeme gospodstva obitelji Zrinskih u Međimurju osim Palinovca sva sela župe Svetog Jurja u Trnju pripadaju Zrinskima, a ova činjenica zasigurno je imala utjecaja u daljnjem razvoju Palinovca jer ukazuje na to da su već onda Palinovčani imali neku svoju slobodu i samostalnost.
1660. godine u Palinovcu je bilo ukupno 31 kućegospodar od toga 5 plemića. Plemići su bili: Mihael Kovač, Đuro Sčitković, Stjepan Seget, Pavao Sili i Đuro Beremeni. Ostalih 26 kućegospodara bili su kmetovi spomenutih plemića.Podaci iz 1698. godine pak govore o naglom padu broja stanovnika Palinovca što pak je posljedica seljenja stanovništva zbog nesigurnosti i stalnog boravka razne vojske u Međimurju.
Tada se u Palinovcu spominje tek 20 kućegospodara i to: Juraj Tkalec, Grga Dogčić, Martin Varga, Grga Vlah, Mihalj Zegotić, Andrija Žigri, Luka Marđetko, Tomo Švenda, Juraj Kovač, udova Horvat, Juraj Marđetko, Nikola Varga, Stjepan Ferć, Juraj Komari,Marko Bukovčak, Andrija Novak, Juraj Tomek, Ivan Marđetko, Juraj Munjak i Juraj Loparić. 1802. godine u Palinovcu je u 68 kuća živjelo 310 stanovnika dok je 1844. godine bilo 500 stanovnika, a 1857. godine 480 stanovnika u 51 kući, od toga je bilo 5 Mađara, 2 Židova, a ostalo Hrvati. Još 1841. godine u Palinovcu je otvorena pučka škola i radila je do 1860. godine kada je sagrađena škola u Svetom Juraju u Trnju. Kada pak su škole podržavljene u Palinovcu je otvorena privatna crkvena škola.
1900. godine u Palinovcu je živjelo ukupno 764 stanovnika u 68 kuća. Muških je bilo 396. a ženskih 368. Svi su bili rimokatoličke vjere. Za hrvatski kao materinji jezik izjasnilo se 735 stanovnika, a mađarski tek 29. Čitalo je i pisalo 359 stanovnika, a u jednoj je kući prosječno živjelo 11 stanovnika. U selu je bilo tek 12 zidanih kuća, temelje od cigle imala je jedna, od nabijene ilovače bile su 3 kuće, a drvenih je bilo 52, 19 ih je bilo pokriveno crijepom, a 49 šopom.
Godine 1925. u Palinovcu je u 94 kuće živjelo 918 stanovnika, a prema statističkim podacima Palinovec je najviše stanovnika imao 1946. godine 1078 da bi 1963. godine imao 1044 stanovnika, a već 1966. godine 998 stanovnika, a na žalost prema popisu iz 2001. godine 792 stanovnika što ukazuje da nas je iz godine u godinu sve manje. lako je ovo smanjenje broja stanovnika malo, posebno nas zabrinjava što iz Palinovca većinom odlaze mladi ljudi u potrazi za boljom osobnom životnom egzistencijom.
Razvoj Palinovca započinje 1949. godine izgradnjom Zadružnog doma u kojemu je svojevremeno do 1963. godine djelovala Poljoprivredna zadruga Palinovec koja je prestala sa radom 1963. godine kada je došlo do integracije sa Poljoprivrednom zadrugom Donji Kraljevec, a kasnije i sa Poljoprivrednom zadrugom Čakovec.
Sama zadruga imala je značanju ulogu u razvoju našega mjesta jer su u njoj radili sami mještani, a nakon drugog svjetskog rata bilo je izuzetno teško raditi i živjeti na selu. Nakon izgradnje zadružnog doma građevinski materijal koji je ostao radom mještana ugrađen je i izgrađen vatrogasni dom.
Napredni mještani Palinovca uvijek su nastojali voditi računa o napretku našega mjesta tako da su uvidjeli i značaj Osnovne škole te je i pedesetih godina izgrađena osnovna škola (1954-55). Istovremeno kad se gradila škola započela je i elektrifikacija našega mjesta koje se 1954. godine prvi put zasvijetlilo. Kasnije su uslijediie još dvije rekonstrukcije nn mreže i izgradnja dviju trafostanica. 1962. godine izgrađen je park i spomenik žrtvama drugog svjetskog rata, a početkom sedamdesetih godina (1972, 73,74) započete su aktivnosti na asfaltiranju Palinovca.
Uvidjevši spoznaju da se samo organiziranom borbom može suprotstaviti vatrenoj stihiji od 1978- 1980 godine izgrađen je novi vatrogasni dom koji nam danas koristi za gotovo cjelokupne aktivnosti našega mjesta, izgrađeni su javni bunari te 1987. godine nabavljeno navalno vatrogasno vozilo. Na inicijativu naših mještana 1972. godine osnovan je Nogometni klub “MIadost” te izgrađeno nogometno igralište sa svlačionom. 1978. godine porušene su topole kod Zadružnog doma i zasađen je park koji krasi naše mjesto. 
Godine 1983, izvršeno je asfaltiranje 2 km ceste kojom je Palinovec približen današnjem županijskom sjedištu.
Prvi telefon u selu je instaliran 1956. godine za potrebe tadašnje poljoprivredne zadruge, a izgradnjom telefonske mreže 1984. godine gotovo svako domaćinstvo imade telefon.
1992. godine u sklopu osnovne škole adaptirane su postojeće prostorije za potrebe ambulante i u Palinovec je dolazio liječnik 1-2 puta tjedno, nažalost danas to više nije slučaj.
Interesantno je napomenuti da je nekad bila namjanje jedna kino predstava na tjedan u zadružnom domu te da je prvi televizor stigao u selu po izvršenoj elektrifikaciji 1955. godine, a prvi traktor sa prikolicom za potrebe poljoprivredne zadruge u Palinovec je stigao 16. 03. 1956. godine.
Na dan Svetog Josipa 19.03.1995. godine adaptirana je i dograđena kapelica Presvetog Trojstva koju je posvetio biskup monsinjor Đuro Kokša, te se od te godine svake godine 19.03. obilježava kao dan Palinovca.
Danas u Palinovcu imamo kao jedno od rjetkih naselja u Međimurju svoj prostorni plan kojim je uređena stambena izgradnja naselja te izgradnja industrijske zone – zone male privrede. Usprkos svim poteškoćama s kojima se danas susrećemo nadamo se da će u skoroj budućnosti profunkcionirati zona male privrede te da će na taj način biti osigurana budućnost Palinovca.